Lynxmotion Tech Support

Handle_IRQ2:
   toggle p4
   ;gosub GetCurrentTime - don't want to enable interrupts yet so do inline
   _lNewPulseTime = lTimerCnt + TCA
   ; see if timer is waiting to process interrupt.
   if IRR1.bit6 then
      _lNewPulseTime = lTimerCnt + 256 + TCA
   endif
      
   ; calculate the pulse width and convert to us and save away the pulse time
   _wPulseWidth = _lNewPulseTime - _lLastPulseTime      ; not scaled yet
#ifdef DEBUG
   if cRaw < 100 then
      awPPMsRaw(cRaw) = _wPulseWidth
      cRaw = cRaw + 1
   endif
#endif
   _wPulseWidth = (_wPulseWidth * (WTIMERTICSPERMSMUL * 1000)) / WTIMERTICSPERMSDIV
   _lLastPulseTIme = _lNewPulseTime;

   ; See if the value appears to be OK.
   if _wPulseWidth > 2500 then
      ; Where were we???
      if _bNextChannel < CNT_PPM_SIGNALS then
         ; We got a long value when we did not expect it...???
         fPPMsValid = 0;
      endif
      _bNextChannel = 0;    // Ok lets assume the next value will be for our first channel
   else
      if _bNextChannel < CNT_PPM_SIGNALS then
         awPPMs(_bNextChannel) = _wPulseWidth
         _bNextChannel = _bNextChannel + 1
         if  _bNextChannel = CNT_PPM_SIGNALS then
            fPPMsValid = 1      ; Let the main line know that we received a complete valid set of values
         endif
      endif
   endif
      
   resume

1 1392 1552 1448 1576 1104 1920
1 1400 1552 1440 1584 1096 1920
1 1400 1552 1448 1576 1096 1920
1 1400 1552 1440 1576 1104 1912

rcinput var word
rcch1 con p6

main
   pulsin rcch1,0,rcinput

   serout s_out,i9600,[dec rcinput,13]
   
pause 300

goto main

pulsin rcch1, 1, rcinput

;------------------------------------------------------------------------------
; HANDLE_TIMERW_IMIED handler - The idea is to capture our current time
;       value when the interrupt happens and then calculate a delta from the
;      previous one.  If > some max we know that we are starting up a new run
;      of timings, else save away in the appropriate index value in our array
;      of timing with 1 per logical channel.
;------------------------------------------------------------------------------
BEGINASMSUB
HANDLE_TIMERW_ASM:
ASM {
   ; First see why we woke up.
   push.l   er0
   push.l   er1                  ; save away the registers we are using
#ifdef DEBUG_LA
;   bset   #4, @PCR5:8            ; make sure it is set for output
;   bnot   #4, @PDR5:8            ; DEBUG - togle P4...
#endif
   bld      #3, @TSRW:8            ; See if GRD match...
   bcc      _RCHTW_CLEANUP:8      ; not ours
   bclr   #3, @TSRW:8            ; clear it out.
   mov.w   @GRD:16, e1            ; Get the new GRD value
   mov.w   @_WGRDPREV:16, r1      ; get the saved value to use
   mov.w   e1, @_WGRDPREV:16      ; Save away the new one
   sub.w   r1, e1               ; subtract the prev from the new to get delta - I think it handles wrap OK...
   bcc      _RCHTW_NGRD:8         ; NO Carry so assume no wrap.
   bld      #7, @TSRW            ; see if it shows a wrap happened
   bcc      _RCHTW_NGRD:8         ; Did not have overflow so fine
   mov.w   #0xffff, e1            ; set high value ...
_RCHTW_NGRD:   
   shlr.w   e1                  ; divide by 2 to get uS
   xor.w   r0,r0               ; zero out r0
   mov.b   @_BNEXTCHANNEL:16, r0l   ; Load which channel we are using into r0l
   cmp.b   #CNT_PPM_SIGNALS+1, r0l ; See if this is the first interrupt ...
   beq      _RCHTW_INITMODE:8         ; we are in the init phase...
   cmp.w   #499,e1               ; see if the value is lower than expected
    bls      _RCHTW_LESS500:8      ; < 500 assume an error again

   cmp.w   #2500, e1            ; see if > 2500
   bls      _RCHTW_LT2500:8         ;
   ; So exceeds what we think should be a valid signal
   cmp.b   #CNT_PPM_SIGNALS-1, r0l   ;
   bhi      _RCHTW_SARTNEWRUN:8   ;
_RCHTW_LESS500:
   mov.b   r0h, @FPPMSVALID:16      ; say we are not valid   r0h should be zero
;   bra      _RCHTW_CLEANUP:8      ; go to cleanup
#ifdef DEBUG_LA
;   bnot   #7, @PDR5:8            ; P7...
#endif
_RCHTW_INITMODE:
   mov.b   #CNT_PPM_SIGNALS, r0h   ; Hack - reuse code below to set channel value...
_RCHTW_SARTNEWRUN:
#ifdef DEBUG_LA
   bnot   #5, @PDR5:8            ; DEBUG - togle P5...
#endif
   mov.b   r0h, @_BNEXTCHANNEL:16   ; next one should be channel 0
   bra      _RCHTW_CLEANUP:8      ; go to cleanup

_RCHTW_LT2500:
   cmp.b   #CNT_PPM_SIGNALS-1, r0l   ; see if we are working on a proper channel
   bhi      _RCHTW_CLEANUP:8   ;
   mov.b   r0l, r1l            ; save the value
   extu   r0                  ;       
   shll.w   r0                  ; *2
   mov.w   e1,@(AWPPMSINPUT, er0)   ; save away the new pulse width into the array
   inc.b   r1l                  ; increment our counter
   mov.b   r1l,@_BNEXTCHANNEL:16   ; save away the updated count
   cmp.b   #CNT_PPM_SIGNALS, r1l   ; see if we got a complete set
   bne      _RCHTW_CLEANUP:8
   mov.b   #1, r0l
   mov.b   r0l, @FPPMSVALID:16      ; let caller know we have a complete set
#ifdef DEBUG_LA
;   bnot   #6, @PDR5:8            ; DEBUG - togle P6...
#endif
_RCHTW_CLEANUP:
   pop.l   er1                  ; restore the registers we used
   pop.l   er0               
   rte                        ; return from the exception.
}
ENDASMSUB